Сез AC серво могасында ничек идарә итәсез?

Төп принципларacәр серво моторыконтроль

AC Буро системаларының составы һәм эш механизмы

AC Servo системасы ябык - LOOPлар хәрәкәт белән идарә итү системасы беренче чиратта AC серво моторына, серво саклагычын (AMPLIFIER), кире җавап җайланмасы, һәм хәрәкәт контроллеры яки плк. Серво йөртүчесе аз электр командасын ала һәм аларны өч фазель Pwm (импультлык киңлеге) көчәнеше белән үзгәртә. Типик драйвовкалар ешлыклары 10 кХцтан 20 кхцка кадәр, бу минималь токымлы полиппл белән яхшы агымдагы контрольгә мөмкинлек бирә. Эчке контроль, тизлекне, тизлекне, тизлеген, гадәттә, реаль вакытта, гадәттә, 250 μс контроль циклы белән тәэмин ителсен өчен, дистанцияне һәм тизлек белән элемтәләрне кире кайтару, бу гадәттә 62,5 μС.

Момент, тизлек, позиция мөнәсәбәтләре

AC Servo моторында токта пропорциональ диярлек: t ≈ kt × I, КТ Торк Деквать (мәсәлән, 0,7 ном / а) һәм мин фаза токы. Тизлек кулланылган көчәнешнең ешлыгы белән билгеләнә һәм баганалар саны. Мәсәлән, 4 ботка моторы белән 3000 РПМ бәяләнгән тизлек белән, бәяләнгән тизлектә электр ешлыгы 100 гц. Позиция - вакыт узу белән тизлекнең интегралы. Шуңа күрә төгәл контроль контроль монтаж тыгыз контрольдә (момент өчен) һәм тизлекне һәм позицияне төгәл вакыт көйләүгә таяна. Бу катлаулы мөнәсәбәтләр - ни өчен серво саклагычлары гадәттә өч ял урыннарын тормышка ашыра: хәзерге (момент), тизлек, позиция.

AC Servo системасында төп компонентлар

Acәр серво мотор структурасы һәм параметрлары

AC Servo Motentiot - Даими могнит синхрон моторы (PMSM) динамик спектакль өчен оптимальләштерелгән. Төп параметрлар бәяләнгән көчкә ия (гадәттә 0,1 кВтала), бәяләнгән момент, иң югары трек (еш кына 2,5-3,000 тапкыр), һәм бәяләнгән тизлек (1500-3000 РПМ), һәм максималь тизлек (гадәттә 4500-6,000 әйләнеш). Ротор Инерта, KGH M²-та күрсәтелгән Ротор Инерия Йөк инерция нисбәте белән туры килергә тиеш; 1: 1 һәм 1: 5 арасында диск-йөкле инерция нисбәте 13 арасында еш кына тотрыклы югары табышлы контроль өчен тәкъдим ителә. Статор челтәрләре эффектив вектор белән идарә итү өчен эшләнгән, кыр-ток-агым көйләүенә ярдәм итү.

Серво саклагычлары һәм интерфейс

Серво йөртүчесе контрольнең төп өлеше. Анда ректификатор этап, DC автобусы (гадәттә 300-400 VDC), һәм IGBT яки Mosfet модуллары белән инвертер сәхнәсе бар. Функциональ блоклар хәзерге контроль, тизлек интерфейслары, санлы һәм аналог I / o, филбус элемтә портлары, куркынычсызлык схемасы (мәсәлән, куркынычсыз тартма) тәшкил итә. Интерфейсларга импульс / юнәлеш керемнәрен кертә ала, аналог + - 10 v ethercat, профессиналы яки башлангыч кебек сәнәгать автобуслары. Күпләп сату һәм завод автоматлаштыру проектларында Драйвер элемтә протоколында сайланган плc яки хәрәкәт контроллер платформасы белән тигезләнергә тиеш, шуңа күрә тәэмин итүче координация бик мөһим.

Контроль режимнар: Позиция, тизлек, момент

Позиция белән идарә итү режимы характеристикалары

Позиция белән идарә итү режимы төгәл урнаштыру төп максат булганда кулланыла, мәсәлән, CNCCES яки сайлау роботларында. Контроллер гадәттә командалар импульсларын җибәрә, анда берпочта бер кодлау санын яки билгеләнгән электрон җиһазларның билгеләнгән. Мәсәлән, 20 битле кодлау белән (1,048,576 саннар белән) һәм революциягә 1000 импультура электрон җиһазлары, 1 пигур 0,36 градус роапка туры килә. Серво саклагыч позиция циклын япа, командир һәм фактик позиция арасында позициянең хата. Типик урнаштыру төгәллеге ± 1 кодлау санына, почмаклы санга туры килә ала, почмак төгәллеген 0,0004 революциядән яхшырак.

Тизлек һәм олы контроль кушымталар

Тизлекне контрольдә тоту режимы аналог яки санлы боерыктан соң мотор тизлеген көйли. Даими тизлек тәнәфесендә җилдә, ирешү яки насу гадәти күренеш. Тизлек цикллары киңлеге 80-200 Hz тестларын йөкләүгә тиз җавап бирегез, хәтта 20-30% йөкләү адымнары белән дә тизлекне тотып, тизлекне тотып торыгыз. Трибут белән идарә итү режимы хәзерге вакытта кире кайту нигезендә чыгару һәм киеренкелек белән идарә итүдә, киеренкелек белән идарә итә. Тоткар комплект гадәттә 0% -тан 150% - 150% - 1-5 мс диапазонында бәяләнгән моментка кадәр 0% ка кадәр көйләнергә мөмкин. Күп саклагычларда, позициядә, тизлектә, һәм моментларда катлаулы хәрәкәт профилләрен урнаштыру өчен динамик рәвештә берләштерелергә яки күчерелергә мөмкин.

Фикер алышу җайланмалары һәм ябык цикл белән идарә итү логикасы

Кодлаучылар, резолюшерлар, кире кайту

Фикер алышу җайланмалары ябык цикл белән идарә итү өчен мөһим мәгълүмат бирә. Арту акрындерлары A / B / Z импульслары, абсолют кодлаучылар күп борылышлы позиция турында мәгълүмат бирмиләр. Заманча абсолют кодлаучыларда еш кына 17-23 карар бар, 13-242,072гә кадәр революциягә 8 миллионнан артык санга кадәр. Резисилллар температурага һәм тибрәнүгә караганда яхшы ныклелек тәкъдим итәләр, ләкин аз эффектив карарлар һәм саклагычта күрсәтелгән резолюзерны таләп итә. Фикер алышу - төгәллек, экологик ныклык, компонент стандартлаштыру белән бәйле зур күпләп сату проектлары белән мөһим була, алар компонентлаштыру стандартлаштыру белән бәйле зур күпләп сату.

Аталган контроль цикллары һәм контроль цикл вакыты

Серво саклагыч гадәттә өч оя кора. Эчке агымдагы цикл Фаза агымнарын бик тиз цикллы вакыт белән компенсация итә, еш кына 10-50 μ һәм кырны юнәлешле контрольдә (FOC), мөстәкыйль контроль (FOC), мөстәкыйль рәвештә RE-ACS агымнарын көйләү. 0,5-2 кХЗда эшләүче тизлек циклында хәзерге вакытта урын түгәрәге, 0,5-1 кчыдә йөгерүдә тизлек белән идарә итүдә тиз боерыклар тудыра. Тотрыклылык һәм башкару тиешле цикл табышына һәм этап кырларына бәйле; Гомуми дизайн максаты - 30-60 градусның этациясе һәм 6 дБдан арткан маржа. Бу санлы максатлар системаның тиз булуын тиз арада җавап бирә һәм тотрыклы осиллаулардан саклану өчен системаның тиз арада җавап бирәчәгенә.

Серво саклагычлары кую һәм көйләү параметрлары

Мотор мәгълүматлары, чикләр, саклау көйләүләре

Серво күчәре куркынычсыз эшли алганчы, төп мотор һәм йөртү параметрлары куелырга тиеш. Алар арасында мотор бәяләнгән агым, бәяләнгән тизлек, багана парлары, кодлау резолюциясе һәм инерция мәгълүматлары бар. Трибук чикләре гадәттә 120% һәм 200% ка кадәр диңгез күләмендә куелган, бу кыйммәтләрне тәртипкә китерү яки кызу өчен бу кыйммәтләргә туры килә. Тизлек чикләре механик рейтингы хөрмәт итәргә тиеш; Мотор өчен максималь тизлек белән 3000 РПМ тәшкил итте, максималь 5000 РПМ, куркынычсыз лимит 4500 RPM-ның куркынычсызлыгы. Артык артык, ишекчәләр, артка тарту Бусшалы зыянны кисәтү өчен конфигурацияләнергә тиеш, аеруча көтелмәгән гадәттән тыш тукталышлар һәм энергия үзгәрүләре еш.

Төп табыш көйләү һәм җавап максатлары

Башлангыч параметрика гадәттә автоматик көйләүдән башлана, анда саклагыч йөкнең инерия һәм сүрелүен ачыклау сигналларын тыя, аннары тәкъдим ителгән контроль казанышларны исәпли. Күп балта өчен, 20-60 Гц киңлеге киңлеге киңлеге җитәрлек, тизлек циклы белән 100-200 Hz тирәсе. Бу кыйммәтләр 10-150 мсның 10-150 мс өлешен 10% тан түбәнрәк чишү вакытын бирә. Ярымлылык өчен югары төгәл заявкалар өчен, ярымүткәргечләр киңлек белән киң таралырга мөмкин, ләкин механик резонанска һәм дөрес булмаган толерантлык бәясенә. Ышаныччы тәэмин итүче драйвер кулланмаларын гына бирмәячәк, шулай ук ​​көйләү күрсәтмәләре һәм параметр комплектлары белән шөгыльләнәчәк, бу зур системада берничә баланы файдалану вакытында аеруча кыйммәт.

ПИД белән идарә итү һәм көйләү ысуллары алу

Серво Пит контроллерлары структурасы

Серво саклагычындагы төп контроль цикллар, гадәттә, PID яки PI контроллерлары буларак тормышка ашырыла. Хәзерге цикл, гадәттә, тотрыклы тотрыклы хатаны тәэмин итү өчен, пропорциональ-интеграль), тизлек һәм позиция цикллары дизайатив терминнарын яки фильтрларны үз эченә ала. Тизлек циклында пропорциональ табыш агрессив тизлекне ничек төзәтә, интеграль термин озак вакытлы хатаны бетерә, һәм теләсә нинди туемның кинәт үзгәрүенә ярдәм итә. Типик пропорциональ казанышлар адымда якынча 5-15% артка ирешү өчен көйләнә, бу интеграль вакыт константалары куелган, шуңа күрә тотрыклы хата берничә йөз миллисекунд эчендә 1% тан түбән төшә.

Практик көйләү адымнары һәм санлы тикшерү

Практлы көйләү процедурасы аз табыш белән башлана. Беренчедән, хәзерге цикл расланган моментның уйланмыйча шома тизләнеш җитештерә дип тикшерә. Алга таба, тизлек цикллары 0-100% тизлек адымына (мәсәлән, 0-1800 әйләнешкә кадәр) минималь 9-100 мс тирәсе җитештерә. Ниһаять, ноктага күчү күзәткәндә, позициянең 360 градус әйләнеше күзәткәндә, 100 мм сызыклы хәрәкәтне күзәткәндә, позициянең әйләнеше арта, һәм ул 100 мм, 100 мм яки 0,01 градус белән 100 ммнан кимрәк кала. Механик резонанс күзәтелгән булса, Нотх фильтрлары резонанс ешлыгының 10-20% масштабында катнашырга мөмкин.

ПЛК яки хәрәкәт контроллерын кулланып хәрәкәт контроле

Команда интерфейслары һәм элемтә протоколлары

Хәрәкәт командалары plc, хәрәкәт контроллеры яки индустриаль компьютердан килеп чыккан. Мирас системалары еш кына импульс / юнәлешне урнаштыру өчен кулланалар, 500 кгцлы ешлыклы еш кына электрон җиһазлар белән югары резолюция бирә. Заманча системалар циркат кебек санлы бипкобусларга көн саен таяна, ул берничә баланы цикл вакытын 250 μс яки аста яки аста. Бу электрон камералар һәм берничә серво балта буенча электрон камералар һәм интерполяция кебек координацияләнгән хәрәкәт профильләренә мөмкинлек бирә. Драйверлар һәм контролер сатып алу вакытында турыдан-туры протокол сайлау бик мөһим, чөнки туры килмәгән Аралашу стандартлары завод дәрәҗәсендә интеграция бәясен сизелерлек арттыра ала.

Профильләр һәм хәрәкәт планлаштыру

Контроллер тизләнеш, даими тизлек һәм тизләшү ягыннан хәрәкәт профильләрен билгели. Гади трапезоидның тиз профиле 500 мм / S², максималь тизлекне 20000 мм / S TRISE өчен 500 мм / с²ны тизләтергә мөмкин. Күбрәк алдынгы S кәкре профильләре чикләрне чикли (тизләнеш үзгәрү темплары), бигрәк тә Хайвентиягә йөкләр. Позицияләү цикллары мотор отрягын да, механик көчне дә хөрмәт итәргә тиеш; Әгәр тизләнеше моторның бәяләнгән моментына ирешкән нәрсәдән артса, сәяхәт вакыты арта яки югарырак мотор кулланылырга тиеш. Позитив циклларны санлы симуляцияләү монтаж алдыннан серхо зурлыгын сайларга ярдәм итә.

Позицияләү төгәллеге, җавап вакыты, тотрыклылык

Төгәллеккә һәм кабатлауларга тәэсир итүче факторлар

Позиция урнаштыру төгәллеге кодлау белән берүзе билгеләнми. Кресодерның революциягә 1000,000 санлы теоретик резолюция булырга мөмкин, реаль дөнья төгәллеге механик арка ялка, баш катификага, катгыйлыкка, җылылык киңәюенә бәйле. 5 мм юлда, 20 битле кодлаучы белән туп-винт системасы өчен, бер сан якынча 4,771нчегә туры килә, практик механик төгәллектән соң. Практикада, ± 0.01-0.02 мм, һәм кабатланган сәнәгать балталары өчен ± 0,005 мм булган позициянең гомуми нигезе. Калибрлау процедуралары, мәсәлән, компенсация таблицалары, винт питч төре үзгәрүләре һәм монтаж толерантлары аркасында системалы урнашкан хаталарны төзәтә ала.

Динамик җавап һәм тибрәнү белән идарә итү

Динамик спектакль гадәттә адымга җавап, ешлык җаваплары, хәрәкәт профиле буенча хата буенча хата белән характерлана. Яхшы җыелган күчәр, 5-10 HZда 5-10 Hz-ны карагыз, 5-10 HZ 1% амплитудан түбәнрәк. Бу максатка ирешү өчен, механик резонанс ешлыклары кирәкле киңлек киңлегеннән ким дигәндә 3-5 тапкырга тиеш. Структур яктан ныгыту, кыскартучы чиктән тыш, каты каплау барлык резонанс ешлыкларына өлеш кертә. Драйверда, Рекут фильтрларында һәм аз почта фильтрлары резонанс биеклекне контрольдә тоту өчен кулланыла. Завод мохитендә югары тизлекле циклны тормышка ашырганда, гади акселерометрлар һәм фильтр ешлыкларын көйләүдә үлчәү еш кына 10-20 HZ артуы тотрыклылыкны кискен күтәрергә мөмкин.

Идеяларны уртаклашу, сигнализацияләр, проблемаларны чишү

Типик сигнализация төрләре һәм тамыр сәбәпләре

Стандарт серво йөртүче сигнализасы чиктән тыш күп, артык су белән, кодлау хаталары, таралу һәм хата бар. Чиктән тыш ток тиз арада токтан артканда, мәсәлән, бәяләнгән агымның 300%, еш механик бөкеләр яки кинәт йогынты ясау аркасында яки кинәт тәэсирле йөкләр аркасында. Чиктән тыш тормау энергиясе ДК автобусын аның бусагасын бусагасын аның бусагасын аның бусагасын күтәргәндә, 410 VDC өчен 400 VDC өчен 400 VDC тирәсе 400 VDC тирәсендә 420 VDC. Әгәр дә диңгезне диңгезне кую сигнализациясе барлыкка килгәндә, бу 1000 кодлау чикләреннән артканда куркыныч тудыра, һәм маркcрның җитәрлек түгел, ә агрессив тизләнү яки ялгыш контроль табыш аркасында булырга мөмкин. Эффектив заводлар Сигнализация тарихын саклап, җитештерү линияләре аша кабатлау формаларын ачыклау өчен журналлар.

Адым саен диагностик һәм төзәтү ысуллары

Проблеманы чишү проблема электр, механик яки параметр белән бәйле булуын читләштерүдән башлана. Үлчәнгән мотор этапка каршы тору берничә процент эчендә MostPlate кыйммәтләренә туры килергә тиеш; Зур тайпылышлар тиз зыянны күрсәтә. Механик рәвештә, акслар кул белән ирекле хәрәкәтләнергә яки түбән шау-шу тизлектә хәрәкәтләнергә тиеш. Параметр тикшерүләре керә, кодлау резолюциясе, электрон җиһаз, мотор константты, чикләр фактик җиһаз матчы. Осиллоскоп яки машина йөртү кораллары кимчелекләр вакытында агымдагы, тизлекне, позиция хатасын яздыра ала. Мәсәлән, позиция хата акрынлап да әкренләп узып китсә, TheTrok RemChits яки Агымдагы сыйдырышлыгы җитәрлек түгел; Әгәр дә уйлап табулар тотрыклы ешлыкта, резонанс һәм фильтр көйләүләрендә барлыкка килә. Техник яраклы тәэмин итүче еш ерак диагностик ярдәм һәм параметрны карау бирә, бу зур автоматлаштырылган проектларда аеруча кыйммәт.

Урнаштыру, чыбык, көндәлек хезмәт күрсәтү практикасы

Электр чыбык стандартлары һәм EMC уйланулары

Дөрес чыбык тотрыклы хезмәтче контроль өчен төп. Электр кабельләре һәм керба яки аралашу кабельләре аерым юнәлтелергә тиеш, минималь ара белән 100-150 мм, һәм сакланган кабельләр бер очында яки тавышны киметү өчен диск тәкъдимнәре буенча нигезләнергә тиеш. Саклагычлы җир бәйләнеше түбән булмаган булырга тиеш, бу гадәттә сәнәгать корылмаларында 10 ω түбәнрәк. Озын кабель 30-50 м, көчәнеш төшүе һәм тавышсызлану сизелерлек артуын арттыра, эре зур үткәргеч кросс-секцияләре һәм феррит үзәкләре кирәк булырга мөмкин. Завод чыбыклары өчен күпләп заказлар белән, алдан билгеләнгән тоташтыручылар белән стандартлаштырылган кабель комплектлары Урнаштыру хаталарын киметүне һәм файдалануга тапшыруны киметә.

Механик монтаж һәм периодик тикшерүләр

Механик ягында, мотор валлары арасында коааксиаль тигезләү һәм йөкләү җентекләп тикшерелергә тиеш. 0,05 мм данлы радиаль яки 0,2 градус почмактан зуррак дөрес булмаган йөкләр, тибрәнү һәм хезмәт күрсәтү тормышын киметә ала. Сыгылмалы үтүкләр аз ялгышлыкларны компенсацияли ала, ләкин тролк рейтингы һәм инерция мизгеле нигезендә сайланырга тиеш. Вакытлыча хезмәт күрсәтү суыту өслеген чистарту, иркен болтларны чистарту, кабель курткаларын киеп, киенү һәм сигнализацияләрне карау белән бәйле. Rылылык үлчәүләре мотор өслеге температураның бәяләнгән чикләрдә кала, гадәттә, өзлексез эш өчен 80-90 ° C түбән. Бу практикалар җиһазлар тормышын киңәйтәләр һәм өзлексез операция заводларында планлаштырылмаган эшсезлекне киметәләр.

Макстех чишелешләр тәэмин итә

Maxtech сәнәгать кулланучылары өчен VAC сервис системасына, компонентларны файдалануга тапшыру өчен. Томбага, тизлектә, инерциягә һәм таләпләренә нигезләнеп Макстех инженерларына нигезләнеп, тиешле драйверларга, шул исәптән плитка яки хәрәкәт контролерлары белән интеграция тәкъдим итәләр. Күп балта белән бәйле күпләп һәм завод проектлары өчен Макстех инвентаризацияне киметү һәм хезмәтне гадиләштерүне стандартларга стандартларга стандартларга стандартларга стандартларга стандартлаштыра. Параметр шаблоннары, көйләү хезмәтләре, диагностик җитәкчелек бирелә, шуңа күрә һәр сервис оптималь киңлек һәм минималь тибрәнү белән тотрыклы эшкә җитә. Системалы планлаштыру һәм өзлексез техник ярдәм ярдәмендә Макстех клиентларга җитештерү линияләре буенча югары җитештерүчәнлеккә һәм тотрыклы хәрәкәткә ирешергә булыша.