Yaya kuke sarrafa motar AC Seto?

Ka'idodi na asali naAC SER SORkula da

Abincin da tsarin aiki na AC Servo tsari

Tsarin AC Servo shine rufaffawa - Tsarin sarrafawa na Motoci wanda aka haɗa da farko, tuki na servo (amplifier), na'urar mai amfani, da kuma PLC mai sarrafawa. Driv ɗin servo yana karɓar sigina mai ƙarancin iko kuma yana sauya su cikin PWM na biyu (bugun jini mai tsayi) voltages don fitar da motar. Dalili na hali drive sauya mitquencies kewayon 10 khz zuwa 20 khz, wanda ke ba da damar da kyau iko a yanzu tare da karamin torque rippoe rippoe riple. Motar motoci, sanye take da mai oye ko maimaitawa, ta dawo da saurin sarrafawa don tafiyar 62.5 μs zuwa 250 μs zuwa 250 μs zuwa 250 μ.

Torque, saurin, da kuma matsayin matsayin

A cikin motar AC Seto, Torque kusan daidai yake da halin yanzu a cikin kewayon da aka tsara: T ≈ kt × 1. Saurin an ƙaddara shi ta hanyar mitar wutar lantarki da adadin poco nau'i-nau'i. Misali, tare da mitar 4,000 na katako da kuma saurin rpm 3,000, mita mai lantarki a cikin sauri 100 hz. Matsayi shine mahimmancin sauri akan lokaci. Cikakken iko sabili da haka dogara da ka'idodin halin yanzu (don Torque) da ingantaccen tsarin aiki lokaci na sauri da matsayi. Wannan dangantakar da aka lasafta ita ce dalilin da ya sa servo drive yawanci aiwatar da madaukai uku da aka gwada: na yanzu (Torque), Sauri, da Matsayi.

Abubuwan haɗin key a cikin tsarin AC Set AC

Tsarin motocin AC Set AC Set AC SEVE da sigogi

Motar AC Set AC Set kai kanta hanya ce ta dindindin (PMSM) don aiwatar da tsauri. Parmersan sigogi sun haɗa da ƙimar ƙira (yawanci 0.1 KW zuwa 7.5 KW a cikin yawancin kayan masana'antu), da sauri torque, da matsakaicin gudu), da kuma matsakaicin sauri (yawanci 4,500-6,000 rpm). Rotor Inertia, wanda aka bayyana a KGH ME, dole ne a yi daidai da kayan intitia rabo; Wani abin hawa-hawa-to-to-ba a tsakanin 1: 1 da 1: 5 ana ba da shawarar sau da yawa don tsayayyen-ribar mai ƙarfi. An tsara wutar murƙushe ta Stator don ingantacciyar ikon mallaka, goyan bayan ƙa'idar aikin a halin yanzu.

Ayyukan tuki na Servo Drive da musaya

Servo drive shine ainihin sarrafawa. Ya ƙunshi matakin replier, bas din bas (yawanci 300-600 vdc don 220-400 bashin hagu), da kuma inverter mataki tare da IGBT ko Mosfet Moddu. Tubalan aiki ya ƙunshi iko na yanzu, saurin aiki da matsakaiciyar dubawa, dijital da analog i / o, filayen sadarwa da aminci (kamar lafiya torque kashe). Abubuwan da ake amfani da su / analog + / - 10 v don sauri ko kuma umarnin Torque, da kuma motocin masana'antu kamar Ethercat, ƙwarewa, ko alfarwa. A cikin WHOLOLESLELALU DA KYAUTA ARTOCORS AURCICICICICICICICICOL dole a tsara tare da Mai Gudanar da Tsarin Motsa Motaukaka, Gudanar da Mai Gudanar da Gudanarwa yana da mahimmanci.

Matsayi na sarrafawa: Matsayi, Sauri, da Torque

Halayen Matsayi Matsayi

Ana amfani da yanayin sarrafa wuri yayin da aka sanya shi ainihin matsayin shine babban maƙasudin, kamar a cikin gatari na CNC ko ɗaukar hoto-da-da-sa-robots. Mai sarrafawa yawanci yana aika umarni na sama, inda murhun ɗaya yake daidai da ƙididdigar ƙima ɗaya ko kayan aikin lantarki na lantarki. Misali, tare da allo 20-bit (1,0486,50,576 Kidaya a kowace juyin juya hali) da kuma kayan lantarki na 1,000 a kowace juyin juya hali. Servo drive rufe madauki wuri, rage girman kuskuren matsayi tsakanin da aka umurce da ainihin matsayi. Ainihin matsayin daidaito na iya isa ± 1 ENCOMER Kidaya, mai dacewa da daidaito na angular mafi kyau fiye da 0.0004 juyin juya hali.

Saurin Torque da Torque iko

Yanayin Gudanar da sauri yana tsara saurin motocin bayan umarnin analog ko umarnin dijital. Yana da gama gari a cikin iska, isar da, ko yin famfo inda saurin kullun yana da mahimmanci. Bandwids na sauri na 80-200 hz damar bada izinin amsa mai sauri ga bambancin kaya, gudanar da sauri 0-1% har zuwa 20-30% saukarwa mataki. Yanayin sarrafa sarrafawa yana tsara fitarwa Torque dangane da amsawar yanzu kuma ana yaba shi cikin ikon sarrafa na tashin hankali, latsa, da kuma ayyukan haɓaka. Saita Torque yawanci ana iya daidaita shi daga 0% zuwa 150% na rated Torque, tare da lokutan amsar Torque a cikin kewayon 1-5 ms. A yawancin rumbuna, matsayi, saurin, ana iya haɗe da hanyoyin Torque ko kuma ana sauya abubuwa masu tsauri don ɗaukar matakan motsi.

Na'urorin ra'ayoyi da kuma kulawar rufewa-madauki

Encoders, sake zagayawa, da ƙudurin ra'ayi

Na'urorin ra'ayoyi suna ba da mahimman bayanai don ikon rufewa. Abubuwan da ke haifar da haɓaka a / B / z / z sunaye, yayin da cikakkun hanyoyin sadarwa suna samar da bayanan matsayi mai yawa ba tare da buƙatar yin tarayya ba. Entcoders na zamani suna da kashi 17-23 na ƙuduri, suna daidaita da 131,072 zuwa sama da miliyan 8 sun ƙididdige juyin juya hali. Resolvers suna ba da kyakkyawan ƙarfin jiki da rawar jiki amma suna da ƙananan ƙuduri da buƙatar juyawa na dijital a cikin drive. Zaɓin ra'ayoyi daidai ne tsakanin daidaito, ƙarfin muhalli, da farashi, wanda ya zama mahimmanci a cikin manyan ayyukan da ke tattare da ɗaruruwan ayyukan servo inda daidaitaccen daidaitattun abubuwa suka rage kayan aiki.

Nested sarrafa madaukai da sarrafa lokacin

Drive ɗin servo yawanci yana gudanar da madaukai uku da aka tsara. A cikin Loop na yanzu yana biyan kuɗin lokaci tare da lokaci mai sauri sosai, sau da yawa 10-50 μs, ta amfani da ikon sarrafa filin (Foots) don tsara matakan D- da kuma abubuwan da aka tsara. Miniguni na sauri, yana gudana a 0.5-2 khz, yana haifar da umarnin da ke faruwa dangane da kuskuren sauri, yayin da matsayin da ke ƙasa da sauri daga kuskuren matsayi. Kwanciyar hankali da aikin dogaro akan madauki da ya dace da ribar lokaci; Wani lokaci manufa na gama gari shine lokaci na digiri na 30-60 digiri da kuma m gefe wanda sama da 6 DB. Waɗannan manufar yakanyida suna tabbatar da cewa tsarin ya isa da sauri yayin riƙe ƙarancin ƙwayar cuta kuma guje wa oscillation.

Saiti da kuma sake kunna sigar direban

Bayanan motoci, iyaka, da saitunan kariya

Kafin Servo axis na iya aiki a amince, mabuɗin kuma dole ne a saita sigogi. Waɗannan sun haɗa da darajar da aka yiwa ƙididdigar na yanzu, saurin gudu, nau'i-nau'i nau'i, ƙuduri, da bayanan inertia, da bayanan inertia. Yawancin iyakokin TorQue ana iya saitawa tsakanin kashi 120% da 200% na Rary Torque, tare da iyakokin yanzu suna dacewa da waɗannan ƙimar ta yanzu don hana demunnetization ko zafi. Iyakokin hanzari yakamata su girmama matakan injin; Don motar da aka kimanta a RPM 3,000 tare da matsakaicin sauri na rpm 5,000, iyakar tsaro na 4,500 Rpm yana ba da gefe. Rashin damuwa, rashin damuwa, a zaman zaman lafiya, kuma dole ne a tsara yanayin ƙofar don hana lalacewa, musamman a cikin layin masana'antar da ba tsammani.

Batun Amincewa

Paramerization na farko yana farawa da atomatik, inda tuki yana shigar da siginar gwaji don gano nauyin inertia da gogayya, sannan ƙididdige nasarorin sarrafawa. Ga gatura da yawa, matsayin madauki bandwidth na 20-60 hz ya isa, tare da saurin madauki Bandwidth a kusa 100-200 HZ. Wadannan dabi'un suna ba da lokacin daidaita lokacin 50-150 ms tare da Overshoot a ƙasa 10%. Don Aikace-aikacen Babban-daidaito, kamar kayan aikin semicononduttor, kamar yadda ake iya tura bandwidth mafi girma, amma a farashin ƙarancin haƙuri zuwa resalignment. Mai ba da abu ne kawai ba kawai samar da Littattafan Drive ba harma da samfurin sigogi na samfurin, waɗanda suke da matukar mahimmanci yayin gudanar da gatura da yawa a cikin babban tsarin.

PID da PD da kuma samun hanyoyin tuno

Tsarin kula da PD na Servo

Babban madauki a cikin drips drive an aiwatar dashi azaman pi masu kula da PI. Matsayi na yanzu yawanci Pi ne (daidaitawar-mahalli) don tabbatar da kuskuren yanayin jiha, yayin da sauri da madaukai na iya haɗa sharuɗɗan ko kuma suttura. A cikin madauki mai sauri, gwargwado mai amfani yana ƙayyade yadda aka gyara kuskuren saurin sauri, da kuma duk wani matakin da zai iya taimaka wa tsararren lokaci-lokaci. Halin da aka saba daidaitawa don cimma kusan 5-15% Overpoot a kan mataki umarni, yayin da suke da ƙayyadaddun lokacin da kuskuren-jita suna ƙasa a ƙasa 1% a cikin 'yan ɗari da ɗari miliseconds.

Matakan gwada abubuwa da rubuce-rubucen

Tsarin sake gyara kayan aiki yana farawa da ƙarancin riba. Da farko, ana tabbatar da madauki ta yanzu ta hanyar bincika cewa ya umarci Torque yana haifar da hanzari mara kyau ba tare da oscillation ba. Na gaba, samun ribar da ake samu har zuwa 0-100% Mataki na sauri (misali, 0 zuwa 1,00 ms tare da karami na ƙasa. A ƙarshe, matsayin ribar da aka samu yana ƙaruwa yayin da yake lura da motsi mai ma'ana, misali digiri dubu 360, tare da matsin lamba na matsayi na ƙasa da 0.01 digiri ko 0.01 digiri. Idan ana lura da tsayar da injin, ba a sanya matakai a cikin mitar mitociies (sau da yawa tsakanin Bandwidths na resonance.

Sarrafa motsi ta amfani da PLC ko mai sarrafawa motsi

Umurnin da aka musaya da hanyoyin sadarwa

Umurnin motsi ya samo asali ne daga PLC, mai sarrafawa, ko PC masana'anta. Tsarin karuwa sau da yawa ana amfani da bugun jini / shugabanci wanda ake sarrafawa don sarrafa matsayi, tare da yawan cututtukan bugun jini har zuwa 500 khz yana samar da babban ƙuduri har zuwa matsakaici na lantarki. Tsarin zamani yana ƙara dogaro kan filayen dijital kamar Ethercat, wanda zai iya aiki tare da gatura da yawa tare da lokutan sau 250 ko a ƙasa. Wannan yana ba da damar bayanan martaba masu sarrafawa, kamar ƙamus da na lantarki da kuma interpointan a cikin gravo da yawa na Servo. Zabi Protecol mai dacewa yana da mahimmanci yayin siyan motocin da masu sarrafawa, saboda ƙa'idodin sadarwa masu dacewa na iya haɓaka farashi na haɓaka a matakin masana'anta.

Sanya bayanan martaba da tsarin motsi

Mai sarrafawa yana ba da ma'anar bayanan motsi dangane da hanzari, saurin hanzari, da kuma yaudara. Prolocle mai sauƙi mai sauƙi na iya tantance hanzari na 500 mm / s², matsakaicin saurin 300 mm / s, da kuma yaudarar 500 mm / s² don tafiya na 20000. Bayanan martaba na S-Curve suna iyakance jerk (kudi na canjin hanzari), wanda ke rage rawar jijiyoyi, musamman a cikin nauyin ƙwayoyin cuta. Sanya hanyoyin da dole ne su girmama torque na mota da injina; Idan hanzari ya wuce abin da motar zata iya cimma nasarar da ta rataye, ko dai lokacin tafiya dole ne a yi amfani da motar. Yawan siminti na sanya matakan hawa suna taimakawa Zaɓi masu girma da suka dace da Servo da suka dace kafin shigarwa.

Matsayi daidai, lokacin amsawa, da kwanciyar hankali

Abubuwa suna shafar daidaito da maimaitawa

Matsakaicin daidaitaccen ba a tantance shi ta mai kafa ba. Duk da yake mai zango na iya samun ƙudurin ka'idoji na kimanin lissafin kusan juyin juya hali, daidaitaccen duniya ya dogara da madafan baya na yau da kullun, masar tsayayye, da fadada m. Don tsarin ƙwallon ƙafa tare da gyaran mm 5 da 20-bit ya dace da kimanin 4.77 nm, da ƙasa daidai na kayan aikin yau da kullun. A aikace, gabaɗaya matsayin daidaito na ± 0..01-0.02 mm da maimaitawa a cikin ± 0.005 mm sune manufa mai mahimmanci don ingantattun abubuwa masana'antu. Hanyoyin daidaitawa, kamar teburin diyya, kamar teburin ɗaukar ɓoye na ɓoye wanda ya haifar da bambancin filin rufewa da haƙurin haƙori.

Mai martaba mai ƙarfi da sarrafawa

Aikin mai tsauri yawanci ana nuna shi ne ta hanyar amsawar mataki, amsar mita, da kuma bin kuskure a ƙarƙashin bayanan martaba. Axis-wined axis na iya waƙa da umarnin sinusoidal a 5-10 hz tare da wani kuskure mai zuwa a ƙasa 1% na amplitude. Don cimma wannan, maimaitawa motsi ya zama aƙalla sau 3-5 sama da bandwidth da ake buƙata. Tsarin ƙarfafa na tsari, gajere overhangs, da kuma kashe kai tsaye duk yana ba da gudummawa ga mafi girma resonance mitar. A cikin drive, ba a yi amfani da tace ba da dama don hana korar kololuwa yayin da adana bandwidth iko. Lokacin aiwatar da hanyoyin hawa-gudu a cikin yanayin masana'anta, aunawa rawar jiki tare da masu sauƙin totometomet zuwa 10-20 HZ CIGABA da 10-20 HZ CIGABA DA KYAUTA KYAUTA DAGA 10-20 HZ CIGABA DA KYAUTA KYAUTA.

Kifi gama gari, ara, da kuma ra'ayoyi matsala

Nau'in ƙararrawa da tushe

Takaitaccen Bidiyo na Standard ya hada da yawan jama'a, kima, arewa, kurakurai mai zurfi, an jera shi, da kuskure. Ararrawa ta wuce gona da iri ta faruwa lokacin da kai tsaye ta wuce lokaci-lokaci, misali, 300% na darajar na yanzu, sau da yawa saboda tasirin kayan aiki ko kuma tsinkayar kaya. Overvoltage sau da yawa ya bayyana lokacin da Regensifa makamashi ta haifar da hanyar motar DC a saman ƙofar ta, sau da yawa a kan 410 vdc na 40 vdc tsarin 400 hagu. Wadannan ƙararrawa na kuskure suna tasowa lokacin da matsayin karkara ya wuce ƙofar saiti, kamar su ƙididdigar karuwa, ko kuma wadataccen hanzari, ko kuma amfani da ikon sarrafawa. Ingantattun masana'antu suna kula da rajistar tarihin ƙararrawa don gano maimaita tsarin da ke cikin layin samarwa.

Mataki-mataki-mataki da hanyoyin gyara

Shirya matsala yana farawa da ware ko matsalar ita ce lantarki, injiniyoyi, ko sigogi ne. Auna juriya na motoci ya kamata ya dace da darajar NamePlate tsakanin kashi kaɗan; babban karkacewa yana nuna lalacewar iska. Aikin, axes ya kamata ya motsa da yardar kaina ta hannu ko a low jere gudu ba tare da hayan mahaifa ba. Binciken sigogi waɗanda sun haɗa da tabbatar da ƙudurin da aka ƙuduri, masu lantarki, masu kula da kayan aiki, da iyakoki sun dace da kayan aikin. Oscillscope ko kayan aikin tuki na iya rikodin na yau da kullun, saurin, da kuma matsayin matsayi yayin kurakiyoyi. Misali, idan kuskuren kuskure na ramuka a hankali a ƙarƙashin nauyin kullun, iyakokin Torque ko karfin yanayi na iya zama ƙasa; Idan oscillation ya bayyana a wani tsayayyen mita, resonance da totsi na totsi ana buƙatar. Mai watsa shiri mai amfani yana samar da tallafin bincike da kuma zabin sashi, wanda yake da mahimmanci musamman mahimmanci a manyan ayyukan sarrafa kansa.

Shigarwa, wiring, da ayyukan yau da kullun

Ka'idojin Wayar lantarki da Tunani na EMC

Gyara Wiring yana da asali don ikon Servo iko. Yakamata a rufe igiyoyin wutar lantarki ko kuma ya kamata a jefa rassan sadarwa daban, tare da mafi karancin maganganu na 100-150 mm, da kuma igiyoyin hannu ya kamata a gindaya su a ƙarshen ɗaya ko kuma bisa ga bada shawarwari don rage amo. Haɗin Duniya dole ne ya zama mara nauyi, tare da juriya na ƙasa yawanci a ƙasa 10 ω a cikin saiti na masana'antu. Don doguwar kebul na sama sama da 30-50 m, droport digo da amo da amo da suka haifar da wuraren da za'a iya buƙata. A cikin umarni na kayan maye don kayan wayoyin masana'antu, tsarin kebul na kebul tare da masu haɗin da aka riga aka kare suna rage kurakuran shigarwa da kuma kwashe lokaci mai mahimmanci.

Shigarwa na inji da bincike na lokaci-lokaci

A bangaren na inji, dole ne a kula da coaxial tsakanin abin hawa da kaya a hankali. MISALDGRING fiye da 0.05 mm radial ko 0.2 digiri na iya gabatar da karin kaya mai ɗaukar nauyi, ƙara rawar jiki da rage rayuwar sabis. Mukulo masu sassauɓɓe na iya rama ƙananan bayanan bayanai amma dole ne a zaɓa bisa ga darajar Torque da lokacin inertia. Mai gabatar da lokaci ya ƙunshi tsabtace sanyaya sanyaya, duba don dunƙulen katako, duba jaket na USB Labil don sutura, da kuma bita tarihin ƙararrawa. Duk auna yanayin zafin jiki ya kamata ya tabbatar da cewa zafin jiki na saman ya kasance a cikin iyakokin da aka ƙi, yawanci a kasa 80-90 ° C don ci gaba da aiki. Waɗannan ayyukan suna mika rayuwa ta zamani da kuma rage lokacin da ba a shirya ba a cikin masana'antu.

Maxtek samar da mafita

Maxtech yana mai da hankali kan cikakken mafita tsarin AC SRER don masu amfani da masana'antu, daga zaɓi na kayan aiki don gudanar da tallafi. Dangane da Torque, saurin, inertia, da kuma buƙatun sakawa, mitocin injiniyoyi tare da hadewar bayanan PLC ko kuma masu sarrafawa ta amfani da cibiyoyin sadarwa. Don ayyukan samarwa da masana'antu sun ƙunshi gatari da yawa, Maxtech daidai da samfuran da na'urorin haɗi don rage kayan aiki da sauƙaƙewa. Samfura na sashi, ana bayar da sabis na tuning, sabis na gwaji, don kowane yanki na Servo ya kai tsayayyen aiki tare da mafi kyawun bandwidth da ƙananan rawar jiki. Ta hanyar tsari mai tsari da kuma ci gaba da tallafawa tushen sahun, Maxtech yana taimaka wa abokan ciniki sun zama yawan aiki da kuma wasan kwaikwayon motsi a kan hanyoyin samarwa.