Yuav ua li cas koj tswj hwm AC servo lub cev muaj zog?

Cov ntsiab cai ntawmAc Servo Tsavkev tswj hwm

Kev sib xyaw thiab ua haujlwm Mechanism ntawm AC Servo Systems

AC Servo System yog kaw - Lauj cov lus tsa suab kaw lus Tsim tau muaj ib qho AC Servo Tsav (AmpliGier), thiab cov lus tsa suab lossis PLC. Cov servo tsav tau txais cov cim hluav taws xob tsawg-lub zog hais tawm cov cim thiab hloov lawv mus rau hauv peb-theem dav kev hloov kho) voltages kom tsav lub cev muaj zog. Raug Drive hloov ntau zaus li ntawm 10 Khrz mus rau 20 Khrz, uas tso cai rau kev tswj tau zoo tam sim no nrog tsawg heev torque ripple. Lub cev muaj zog rotor, nruab nrog lub encoder lossis resolver, rov qab cov kev tswj hwm kom tus tsav sab hauv tuaj yeem tswj hwm lub sijhawm ntawm 62,5 μs rau 250 ees.

Torque, nrawm, thiab txoj haujlwm sib raug zoo

Nyob rau hauv ib qho Ac servo lub cev muaj zog, lub zog yog yuav luag cov kev tam sim no tsis pub dhau lub zog: t · ntque tsis tu ncua (piv txwv li., 0.7 txhiab xyoo / a) thiab kuv yog theem tam sim no. Kev ceev yog txiav txim siab los ntawm zaus ntawm kev thov siv voltage thiab tus naj npawb ntawm cov khub khub. Piv txwv li, nrog rau 4-ncej Tsav thiab 3,000 RPM rated ceev, hluav taws xob zaus ntawm kev ntsuas hluav taws xob yog 100 HZ. Txoj hauj lwm yog qhov tseem ceeb ntawm kev nrawm dhau lub sijhawm. Yog qhov kev tswj hwm yog li ntawd kev sib haum xeeb ntawm precise tam sim no tswj tau (rau lub zog ntawm kev tswj hwm ntawm kev nrawm thiab txoj haujlwm. Qhov kev sib raug zoo no yog vim li cas servo tsav tsheb feem ntau ua peb lub zes loops: (torque), nrawm, thiab txoj haujlwm.

Cov Ntsiab Lus Hauv Qhov Txheej Txheem Ac Servo System

AC servo lub cev muaj zog thiab cov tsis muaj zog

AC servo tsav nws tus kheej yog lub cev muaj zog tas mus li (PMSM) optimized rau kev ua tau zoo. Cov tsis muaj zog suav nrog kev siv hluav taws xob (feem ntau 0.1 kW rau 7.5 kW nyob rau ntau cov axes), muaj ntau dua 2.5-3,000 RPM), thiab ntau tshaj 4,500-6,000 rpm). Rotor inertia, qhia tawm hauv Kgenia, yuav tsum sib phim nrog cov ntawv sau inertia; Tsav tsheb-rau-load inertia piv ntawm 1: 1 thiab 1: 5 feem ntau pom zoo kom ruaj khov kho. Lub stator windings yog tsim rau kev tswj hwm vector txuag, txhawb nqa teb-qhia tau tam sim no kev cai tam sim no.

Servo Tsav Zog thiab Interfaces

Servo Drive yog qhov tseem ceeb ntawm kev tswj hwm. Nws suav nrog lub npav rectifier, feem ntau 300-600 VDC rau 220-400 xyoo tawm tswv yim), thiab ib qho inverter theem nrog igbet lossis mosfet modules. Cov kev tswj hwm ua haujlwm muaj kev tswj hwm tam sim no, kev tswj hwm nrawm thiab txoj haujlwm sib txuas, thiab kev sib txuas lus kev nyab xeeb (xws li muaj kev nyab xeeb ntawm kev nyab xeeb). Interfaces tuaj yeem suav nrog cov mem tes / kev qhia ntxiv, analog + / - 10 v rau kev ceev lossis torque cov lus txib, thiab copopen. Hauv kev lag luam wholesale thiab lub Hoobkas automation sib txuas lus yuav tsum ua kom haum plc lossis suab maub los maub los tswj hwm yog qhov tseem ceeb.

Kev tswj hwm: Txoj haujlwm, nrawm, thiab lub zog

Txoj hauj lwm Tswj Hom Cov Cwj Pwm

Txoj hauj lwm tswj kev yog siv thaum muab txoj hauj lwm meej yog lub hom phiaj tseem ceeb, xws li hauv cnc axes lossis xaiv-thiab-chaw hlau. Tus tswj hwm feem ntau xa cov lus nug pulses, qhov twg ib tug mem tes sib npaug ib qho encoder suav lossis txhais cov hluav taws xob hauv hluav taws xob piv. Piv txwv li, nrog 20-ntsis encoder (1,048,576 suav ib lub kiv puag ncig) thiab lub tshuab hluav taws xob ntawm ib lub kiv puag ncig, 1 mem tes sib piv rau 0.36 degrees ntawm kev sib hloov. Lub servo tsav kaw txoj cai lub voj, txo txoj hauj lwm ua yuam kev ntawm cov lus txib thiab txoj hauj lwm tiag tiag. Txoj kev ua hauj lwm raug qhov tseeb tuaj yeem ncav cuag ± 1 encoder suav, sib raug rau cov angular qhov tseeb zoo dua 0.0004 kev hloov kho.

Kev siv ceev thiab torque tswj cov ntawv thov

Kev tswj hwm ceev hom tswj hwm cov kev muaj zog nrawm tom qab ib qho kev hais kom ua. Nws yog ib txwm muaj nyob rau hauv winding, conveying, los yog nqus qhov chaw tas li yog qhov tseem ceeb. Ceev Voop bandwidths ntawm 80-200 hz cia cov lus teb ceev ceev rau thauj cov kev hloov pauv, tuav ceev tsis pub dhau ± 0.1% txawm tias muaj 20-30% load kauj ruam hloov. Torque tswj hom kev tswj hwm torque raws li cov lus teb tam sim no thiab yog qhov kev ntsuas hauv nro, nias, thiab zom cov haujlwm. Teeb Torque feem ntau tuaj yeem hloov kho los ntawm 0% mus rau 150% ntawm Rated Torque, nrog lub sijhawm thev naus laus zis ntawm 1-5 MS. Hauv ntau lub tshuab, txoj haujlwm, nrawm, thiab cov torque, thiab cov torque ua ke tau ua ke los yog hloov ua kom haum rau kev ua haujlwm zoo.

Cov Lus Taw Qhia thiab Kaw-Voop Tswj Logic

Encoders, daws teeb meem, thiab cov lus qhia daws teeb meem

Cov ntaub ntawv tawm tswv yim muab cov ntaub ntawv tseem ceeb rau kev tswj lub voj kaw. Ntxiv cov encoders tso zis A / B / Z pulses, Thaum kawg cov encoders muab cov ntaub ntawv tshaj tawm nrog tsis xav tau hom. Niaj hnub nimno abulute encoders feem ntau muaj 17-23 me me ntawm kev daws teeb meem, sib npaug rau 131,072 mus tshaj 8 lab suav ib lub kiv puag ncig. Cov kev daws teeb meem muaj cov muaj zog heev tiv thaiv qhov kub thiab txias thiab muaj qis dua kev daws teeb meem thiab xav tau kev hloov kho tshiab hauv kev tsav. Qhov kev xaiv ntawm cov lus tawm yog qhov sib npaug ntawm precision, ib puag ncig muaj ntau yam uas muaj ntau pua tus lej servo uas muaj cov khoom lag luam txo cov khoom.

Nested Control Conops thiab Tswj Lub Caij Nplooj Ntaj

Tus tsav servo feem ntau khiav peb lub zes regulator loops. Lub innermost tam sim no tau nyiaj them theem degrents nrog lub sijhawm nrawm dua, feem ntau 10-50 μS, siv cov kev tswj teb kev tswj hwm (FEEM. Cov voj ceev, khiav ntawm 0.5-2 kHz, tsim cov lus qhia tam sim no raws li kev ua haujlwm nrawm, thaum ua haujlwm ntawm 0.5-1 khz, tsim kom ceev cov lus txib los ntawm txoj haujlwm ua yuam kev. Kev ruaj khov thiab kev ua tau zoo nyob ntawm cov voj kom haum thiab theem npoo; Lub hom phiaj tsim qauv yog theem npoo ntawm 30-60 degrees thiab ib qho nce npoo saum 6 db. Cov zauv no kom ntseeg tau tias cov kab ke teb sai sai thaum tswj cov overshoot thiab zam kev txhawb nqa oscillations.

Teeb tsa thiab nyob twj ywm servo drivers

Lub cev muaj zog cov ntaub ntawv, txwv, thiab kev tiv thaiv kev tiv thaiv

Ua ntej servo axis tuaj yeem ua haujlwm nyab xeeb, lub cev muaj zog thiab tsav cov tsis tau yuav tsum tau teeb tsa. Cov no suav nrog kev siv hluav taws xob muaj zog tam sim no, ntsuas nrawm, ncej sib tw, cov ntaub ntawv sau daws teeb meem, thiab cov ntaub ntawv inertia. Kev txwv lub zog ntau zaus yog feem ntau teeb tsa ntawm 120% thiab 200% ntawm kev txwv cov txiaj ntsig no kom tiv thaiv Demagnetization lossis overheating. Cov kev txwv ceev yuav tsum hwm cov kev ntsuas tshuab; Rau lub cev muaj zog nyob ntawm 3,000 rpm nrog lub siab tshaj plaws ntawm 5,000 rpm, kev nyab xeeb txwv ntawm 4,500 rpm muab npoo. Overvoltage, undervoltage, oversemperature, thiab overspeed thresholds yuav tsum tau teeb tsa kom tiv thaiv kev puas tsuaj, tshwj xeeb hauv cov khoom lag luam thaum muaj xwm ceev thiab muaj hwj chim.

Theem pib nce thiab cov hom phiaj teb

Thaum pib parameterization feem ntau pib nrog auto-tuning, qhov twg tsav txhaj tshuaj ntsuam xyuas cov paib thiab kev sib txhuam, tom qab ntawd suav kev pom zoo tswj tau. Rau ntau lub axes, ib txoj hauj lwm voj bandwidth ntawm 20-60 hz yog txaus, nrog ceev lub voj bandwidth ncig 100-200 hz. Cov kev ntseeg no tau muab lub sijhawm ua haujlwm nyob rau ntawm 50-150 ms nrog overshoot hauv qab 10%. Rau cov ntawv thov siab precision, xws li cov cuab yeej ua semiconduct, bandwidth yuav raug thawb siab dua, tab sis ntawm tus nqi qis kam rau kev rov ua haujlwm thiab misalignment. Ib qho chaw muab kev ntseeg siab yuav tsis tsuas yog muab cov txheej txheem tsav tab sis kuj muaj txiaj ntsig zoo ntawm kev ua haujlwm, uas yog muaj txiaj ntsig tshwj xeeb thaum lub sijhawm muaj ntau txoj kab ke.

Pid tswj thiab nce kev sib tw

Tus qauv ntawm Servo PID tswj hwm

Lub ntsiab tswj tau loops nyob rau hauv ib tug servo tsav feem ntau tau siv raws li PID lossis PI tswj hwm. Loop tam sim no feem ntau yog PI (ib feem-sib zog) kom ntseeg tau tias xoom ua yuam kev, thaum lub sijhawm nrawm thiab txoj haujlwm nrawm thiab cov ntxaij lim dej. Hauv lub voj ceev, kev txiav txim siab yuav txiav txim siab ua yuam kev ntev, thiab ib qho kev ua kom muaj kev pab tu ncua kev hloov pauv. Raug sib luag tau muab kho kom ua tiav txog 5-15% overshoot ntawm ib kauj ruam tsis tu ncua, thaum lub sij hawm tsis sib haum xeeb poob qis dua 1% nyob rau hauv ob peb puas milliseconds.

Cov kauj ruam siv tau thiab cov lej lej

Cov txheej txheem kev ua tau pib pib nrog qhov nce qis. Ua ntej, lub voj pib tam sim no yog siv tau los ntawm kev kuaj xyuas uas tau txib kom muaj zog tsim cov nrawm uas tsis muaj oscillation. Tom ntej, cov ntxoo ntxig nce yog nce mus txog qib 0-100% Thaum kawg, txoj hauj lwm looop nce yog nce ntxiv thaum soj ntsuam cov phiaj xwm, xws li 100 ms, nrog txoj hauj lwm yuam kev tsawg dua 0.01 mm lossis 0.01 degrees. Yog tias kev rov kho dua kev siv tshuab, tsis siv cov ntxaij lim dej ntawm kev ntsuas cov kev rov pib ntau zaus (feem ntau ntawm 100-1,000 HZ) ntawm 10-20% ntawm cov zaus zaus.

Kev tswj cov lus tsa suab siv plc lossis suab tswj

Kev Cog Lus thiab Kev Sib Txuas Lus

Cov lus teb cov lus txib los ntawm PLC, suab tswj hwm, lossis PC muaj kev lag luam PC. Cov kev siv keeb kwm nruj heev feem ntau siv mem tes / kev taw qhia tawm rau txoj kev tswj hwm, nrog pulse charencies txog li 500 khz muab cov kev daws teeb meem hluav taws xob. Niaj hnub niaj hnub txhim kho kev cia siab rau cov duab digital xws li ethercat, uas tuaj yeem synchronize lwm tus kab mob ntawm 250 μs lossis hauv qab no. Qhov no tso cai rau cov lus tsa suab sib koom ua ke, xws li cov cams hluav taws xob thiab kev cuam tshuam hla ntau qhov kev pab cuam ntau ntxiv. Xaiv cov kev cai tshaj lij yog qhov tseem ceeb thaum ua lag luam wholesale kev tsav tsheb thiab tswj hwm kev sib txuas lus tseem ceeb nqi ntawm lub Hoobkas qib.

Muab kev npaj nyiaj thiab kev npaj

Cov maub los txhais cov lus tsa suab nrov hauv cov kev ua kom nrawm, nrawm nrawm, thiab deceleration. Qhov yooj yim trapezoidal velocity cov ntaub ntawv yuav hais kom paub nrawm ntawm 500 s², siab tshaj plaws ceev ntawm 500 mm / s² rau 200 hli kev mus ncig. Ntau dua S-nkhaus S-nkhaus Profiles txwv tsis pub tshaj (tus nqi hloov pauv ntawm kev nrawm), uas txo kev co, tshwj xeeb hauv cov khoom siv hauv inertia. Kev ua voj voog yuav tsum hwm ob lub cev muaj zog torque thiab tshuab siv zog; Yog tias nrawm dua li lub cev muaj zog tuaj yeem ua tiav ntawm nws cov twj paj nruag tau ua tiav, lub sijhawm taug kev yuav tsum tau nce lossis qib siab-torque lub cev yuav tsum tau siv. Kev sim ua zauv ntawm txoj kev tso tawm los pab xaiv cov servo tsim nyog ua ntej kev teeb tsa.

POV THAWJ LUB CAIJ, LUB SIJ HAWM Teb, thiab Ruaj Khwv

Yam cuam tshuam rau qhov tseeb thiab rov ua dua

Kev muab qhov tseeb tsis txiav txim siab los ntawm encoder ib leeg. Thaum lub qhov ncauj lus yuav muaj kev daws teeb meem ntawm 1,000,000 suav ib lub kiv puag ncig ntawm cov neeg kho tshuab backlash, Ncej tawv ncauj, sib txuas ua kom nruj, thiab cua sov nthuav dav. Rau ib lub pob ntsia hlau nrog 5 mm txhuas thiab 20-ntsis encoder, ib tug suav ib tug sib raug rau txog 4.77 nm, deb hauv qab kev siv tau yog qhov tseeb. Hauv kev xyaum, tag nrho cov kev ua kom raug ntawm ± 0.01- mm thiab resovability nyob rau hauv ± 0.005 mm yog cov hom phiaj tiag tiag rau cov lag luam lag luam zoo. Kev ntsuas hluav taws xob, xws li cov ntawv them nyiaj, tuaj yeem kho cov txheej txheem yuam kev ua rau muaj tshwm sim los ntawm cov ntsia hlau variations thiab mounting tev.

Dynamic teb thiab kev tswj kev co

Kev ua tau zoo tshaj plaws yog feem ntau yog tus taw qhia los ntawm cov ruam teb, cov lus teb ntau, thiab ua raws li cov lus tawm suab. Ib qho kev ua haujlwm zoo yuav taug qab txoj hauj lwm Sinusoidal hais kom hais thaum 5-10 Hz nrog qhov yuam kev hauv qab no hauv qab no 1% ntawm cov amplitude. Yuav kom ua tiav qhov no, cov tshuab kev kho tshuab zaus zaus yuav tsum yog tsawg kawg yog 3-5 zaug siab dua li cov kev xav tau. Cov txheej txheem kev sib txuas lus, luv dua overhangs, thiab stiffer couplings tag nrho pab txhawb nqa resonance zaus. Nyob rau hauv lub tsav, tsis yog lim thiab cov ntxaij lim dej tsawg yog siv los txhawm rau txhim kho cov resonant peaks thaum khaws cia tswj bandwidth. Thaum siv cov tsheb siab ceev hauv lub Hoobkas ib puag ncig, ntsuas kev co nrog cov lim dej yooj yim los ntawm kev lim dej los ntawm 10-20 hz nce ntxiv tuaj yeem txhim kho kev ruaj khov.

Kev ua txhaum cai, lub tswb thiab cov tswv yim daws teeb meem

Lub tswb nrov thiab cov hauv paus ua rau

Txheem Servo Tsav Lub tswb ntsuas muaj ntau dua overcreat, overvoltage, undervoltage, uncoder yuam kev, overspeed, thiab ua raws li qhov yuam kev. Tshaj tawm lub tswb tshwm sim thaum Instantaneous tam sim no ntau tshaj, piv txwv li, feem ntau vim yog siv tshuab jamming lossis sai sai cuam tshuam kev cuam tshuam los yog abript cuam tshuam kev thauj khoom. Overvoltage feem ntau tshwm sim thaum cov chaw tsim hluav taws xob braking DC lub tsheb npav saum toj no nws qhov chaw pw ntawm 410 rau 220 VDC rau 400 VDC rau 400 VIP. Hauv qab cov ntsiab lus yuam kev tshwm sim thaum txoj haujlwm cuam tshuam ntau dua ib pawg pib, thiab tej zaum yuav tshwm sim los ntawm tsis muaj kev txhim kho nrawm nrawm, lossis kev tswj tsis ncaj ncees lawm, lossis kev tswj tsis ncaj ncees lawm. Cov chaw ua lag luam zoo muaj cov duab keeb kwm lub cav teeb kom kuaj tau cov qauv uas tsis muaj cov kab ntau lawm.

Cov kauj ruam ib theem zuj zus thiab kev kho kom zoo

Kev daws teeb meem pib nrog cais tawm seb qhov teeb meem yog hluav taws xob, kho tshuab, lossis ntsuas tsis sib xws. Ntsuas lub cev muaj zog theem kuj yuav tsum sib phim cov txiaj ntsig ntawm ob peb feem pua; Loj sib txawv qhia tau hais tawm kev puas tsuaj. Mechanically, Axes yuav tsum txav mus los ntawm tes lossis ntawm jog qis nrawm yam tsis muaj suab nrov. Parameter cov tshev muaj xws li kev ua kom pom tseeb tias encoder daws teeb meem, tshuab hluav taws xob, lub cev muaj zog constants, thiab cov kev txwv tsis pub siv cov khoom siv tiag tiag. Oscilloscope los yog tsav tsheb kauj vab cov cuab yeej tuaj yeem sau cia tam sim no, nrawm, thiab txoj haujlwm ua yuam kev thaum lub sijhawm ua txhaum. Piv txwv li, yog tias txoj haujlwm ua yuam kev maj mam nce zuj zus, kev txwv lossis muaj peev xwm tam sim no yuav tsis muaj peev xwm; Yog tias oscillations tshwm sim nyob rau ntawm ib qho chaw ruaj, resonance thiab lim kev kho tau. Tus neeg xa khoom siv tau thev naus laus zis feem ntau muab cov chaw deb kev txhawb nqa thiab ntsuas hluav taws xob, uas yog muaj txiaj ntsig tshwj xeeb hauv cov haujlwm loj.

Kev teeb tsa, xaim, thiab kev coj ua txhua hnub

Cov Hluav Taws Xob Hluav Taws Xob thiab EMC Xav

Cov xaim yog yog qhov tseem ceeb rau ruaj khov servo tswj. Lub zog hluav taws xob thiab cov kab ke lossis kev sib txuas lus cables yuav tsum tau sib cais, nrog qhov chaw deb tsawg kawg nkaus ntawm 100-150 mm, thiab cov ntaub thaiv npog yuav tsum tau ua kom pom zoo kom txo suab nrov. Kev tiv thaiv hauv ntiaj teb yuav tsum muaj kev sib txuas hauv ntiaj teb yuav tsum yog qhov ua kom tsawg, nrog hauv av tiv taus feem ntau 80 ω hauv kev lag luam sib. Rau kev sib tw ntev tshaj 30-50 m, voltage poob thiab lub suab nrov kev nce qib, yog li cov neeg coj mus rau tus neeg tshaj tawm loj dua thiab cov neeg ua si ferrite. Hauv cov khoom lag luam wholesale rau cov khoom siv hluav taws xob, qauv cable teev nrog cov txuas pre-terminated txo kev teeb meem thiab lub sijhawm commissioned.

Cov tshuab installation thiab kev soj ntsuam yav dhau los

Ntawm sab tshuab sab, coaxial ib nrab zuj zus ntawm lub cev muaj zog thiab thauj khoom yuav tsum tau kuaj xyuas kom zoo. Misalignment ntau dua 0.05 mm radial lossis 0.2 degrees angular tuaj yeem qhia cov khoom siv ntau dua, nce kev cai kev cai thiab txo kev pabcuam kev ua haujlwm. Saj zawg zog sib txuas tuaj yeem them nyiaj me me tab sis yuav tsum tau xaiv cov misalign me me tab sis yuav tsum raug xaiv raws li Torque kev ntsuas thiab lub sijhawm ntawm inertia. Lub sijhawm txij nkawm yuav tu qhov chaw txias, kuaj xyuas rau loosened bolts, thiab tshuaj xyuas cov kab ke ntawm kev hnav, thiab tshuaj xyuas cov kab ke cable. Thermal ntsuas yuav tsum paub meej tias qhov kev muaj zog qhov chaw kub tseem nyob hauv cov kev txwv uas yog nyob hauv 80-90 ° C rau kev ua haujlwm txuas ntxiv. Cov kev coj ua no nthuav lub neej thiab tsawg dua unplanned downtime hauv cov chaw ua haujlwm tsis tu ncua.

Maxtech muab cov kev daws teeb meem

MaxTch tsom rau tag nrho AC servo system cov kev daws teeb meem rau cov neeg siv muaj, los ntawm kev xaiv tivthaiv. Raws li Torque, nrawm, inertia, thiab muab cov kws tsim khoom zoo, suav nrog kev koom ua ke nrog kev sib koom tes nrog cov tes hauj lwm tsim nyog. Txog kev lag luam wholesale thiab cov haujlwm Hoobkas uas cuam tshuam ntau lub axes, MaxTech cov qauv qauv thiab cov khoom ntxiv los txo cov khoom muag thiab kho kom zoo dua qub. Parameter Templates, kho kom pab cov kev pabcuam, thiab kuaj mob kuaj mob tau muab kom txhua tus Apero Axis ncav tau nrog kev ua haujlwm zoo nkauj thiab kev co tsawg. Los ntawm kev npaj ua haujlwm thiab kev txhawb nqa kev txuas ntxiv, Maxtech pab cov neeg siv khoom lag luam ua tau zoo thiab ruaj khov txav kev ua haujlwm hla lawv cov kab ntau lawm.